まず筋肉をバネでモデル化したはいいが振動が酷い。まぁ当然だけどね… あと収束以前に目標の収縮度に達するまでに時間がかかりすぎる。 目標の収縮度に目標時間内に到達するにはどうすればいいだろう？ 二つの質点間をバネでつないでいるのだが、ただの調和…
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