まず筋肉をバネでモデル化したはいいが振動が酷い。まぁ当然だけどね… あと収束以前に目標の収縮度に達するまでに時間がかかりすぎる。 目標の収縮度に目標時間内に到達するにはどうすればいいだろう？ 二つの質点間をバネでつないでいるのだが、ただの調和…

ふたつの質点が距離一定の条件で拘束されているとする。 位置ベクトルを とすれば、と表せる。 ここでLは距離である。これを微分すれば これが拘束条件の使いやすい表現と思われる。 面倒なので略記すると条件が満たされない場合、 とする重心速度に一致させ…