ふたつの質点が距離一定の条件で拘束されているとする。 位置ベクトルを とすれば、と表せる。 ここでLは距離である。これを微分すれば これが拘束条件の使いやすい表現と思われる。 面倒なので略記すると条件が満たされない場合、 とする重心速度に一致させ…